基于MEMS的运动体姿态角度测量系统设计与实现

作     者：徐万芝 高国伟 潘宏生 杨寰 毛瑞燕 XU Wan-zhi;GAO Guo-wei;PAN Hong-sheng;YANG Huan;MAO Rui-yan

作者机构：北京信息科技大学传感器重点实验室北京100192 北京国科舰航传感技术有限公司北京100101 北京机械设备研究所物资供应室北京100039 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(NO.61271047 NO.61571053) 北京市属高校创新能力提升计划项目(NO.TJSHG20130720026) 

出 版 物：《传感器世界》 (Sensor World)

年 卷 期：2016年第22卷第7期

页      码：7-12页

摘      要：为了使姿态测量得到更为广泛的应用,应用MPU-6050惯性测量模块设计了一款运动体姿态角度测量系统。硬件设计主要包括微处理器控制模块、惯性测量模块、串口通信模块等;软件设计主要介绍了姿态解算的原理、四元数姿态解算算法,以及系统软件工作流程等;系统微处理器模块选用STM32F103C8T6,采用RS232接口与PC机进行交互通信并通过三轴转台进行系统测试。测试结果表明,系统对运动体姿态角度的检测具有较好的测量效果,测量角度较为准确,适用于大多数运动体姿态的测量,系统性价比较高,性能稳定性较好,具有较高的实用价值。

主 题 词：姿态角 惯性传感器 四元数 姿态解算 三轴转台 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16204/j.cnki.sw.2016.07.001

馆 藏 号：203178009...