绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究

作     者：张立勋 刘攀 王克义 张今瑜 Zhang Lixun;Liu Pan;Wang Keyi;Zhang Jinyu

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(60575053) 高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2009年第19卷第2期

页      码：157-161页

摘      要：针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了绳牵引康复机器人的运动学方程,得出骨盆运动与绳运动的映射关系;并采用Matlab软件和Simulink工具对骨盆在步态运动过程中的运动轨迹进行了仿真研究。结果表明:该工作空间分析方法可以直观地判断绳牵引康复机器人的机构参数是否满足设计目的要求,绳的速度值和加速度值与骨盆的速度值和加速度值是同数量级的。

主 题 词：绳牵引 康复机器人 可控工作空间 运动学 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2009.02.001

馆 藏 号：203178988...