IMU标定数学建模及误差分析

作     者：赵桂玲 姜雨含 李松 ZHAO Guiling;JIANG Yuhan;LI Song

作者机构：辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁阜新123000 

基　　金：国家自然科学基金项目(41404035) 国家大学生创新训练项目(201510147000046) 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2016年第29卷第6期

页      码：886-891页

摘      要：惯性测量单元(IMU)标定路径设计和数据处理方法取决于IMU标定数学模型,安装误差是决定IMU标定模型的重要因素。针对工程中加速度计和陀螺相对载体安装方式的不同,提出一种通过坐标系转换矩阵建立IMU标定数学模型的方法,推导IMU标定模型误差与载体角速度和加速度之间的关系,分析IMU标定模型误差对捷联惯性导航系统导航参数的影响,并利用转台提供的位置信息设计IMU标定路径和数据处理方法。仿真和转台实验结果表明:IMU标定数学模型误差引起捷联惯性导航系统速度误差、位置误差和姿态误差;安装误差的表现形式决定了IMU标定模型误差对系统导航精度的影响。

主 题 词：惯性测量单元 标定 数学建模 安装误差 捷联惯性导航系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-1699.2016.06.016

馆 藏 号：203179108...