基于混合式体系结构的无人船控制系统设计

作     者：谢朔 柳晨光 初秀民 吴青 XIE Shuo;LIU Chen-guang;CHU Xiu-min;WU Qing

作者机构：武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心武汉430063 武汉理工大学能源与动力工程学院武汉430063 武汉理工大学物流工程学院武汉430063 

基　　金：湖北省自然科学基金(2015CFA111) 

出 版 物：《船海工程》 (Ship & Ocean Engineering)

年 卷 期：2016年第45卷第3期

页      码：39-42页

摘      要：为了提高无人船在复杂的环境下自主航行与避碰的适应能力,设计了一种兼顾反应式行为和智能决策行为的混合式体系结构控制系统。该系统在普通的三层分层递阶控制系统上加入分析层,该层包括信息分析与行为分析两个模块,两模块采用基于权重的方法将无人船航行事件划分优先级,高优先级事件(避碰)通过反应式行为执行,而低优先级事件(自主航行)通过智能决策行为执行。通过无人船自主航行与避碰实验验证了该系统能在实时避碰的情况下满足自主航行要求。

主 题 词：无人船 控制系统 混合体系 优先级 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3963/j.issn.1671-7953.2016.03.009

馆 藏 号：203179328...