基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究

作     者：淡卜绸 鲁开讲 郭旭侠 魏宏波 DAN Bo-chou;LU Kai-jiang;GUO Xu-xia;WEI Hong-bo

作者机构：宝鸡文理学院机电工程系陕西宝鸡721016 

基　　金：宝鸡文理学院重点学科项目(ZK15013) 陕西省教育厅项目(14JK1043) 国家自然基金项目(11302003) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第8期

页      码：90-93页

摘      要：分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。

主 题 词：影响系数 平面3RRR并联机构 运动求解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.08.024

馆 藏 号：203179551...