自行车机器人系统的稳定滑模控制

作     者：于秀丽 魏世民 郭磊 YU Xiu-li;WEI Shi-min;GUO Lei

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：北京邮电大学青年科研创新计划专项课题(2009RC0602) 中央高校基本科研业务费专项资金项目 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2011年第26卷第3期

页      码：464-468页

摘      要：基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型,针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统,利用稳定滑模控制算法实现系统的稳定.该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量;然后从该中间变量出发构造滑模函数,从滑模控制器设计的角度求取控制量,保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点,从而保证系统状态收敛到收敛域内.该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性,并在仿真实验中得到了验证.

主 题 词：滑模控制 欠驱动系统 自行车机器人 稳定性 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2011.03.146.yuxl.028

馆 藏 号：203179919...