六足制孔机器人三自由度并联机械腿的误差模型及验证

作     者：荣誉 刘双勇 韩勇 林峰 李凯 Rong Yu;Liu Shuangyong;Han Yong;Lin Feng;Li Kai

作者机构：河北科技师范学院机械电子系秦皇岛066004 中信戴卡股份有限公司秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金项目(51475424) 河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(QN2015185) 河北科技师范学院博士启动基金项目(2015YB004) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2016年第32卷第15期

页      码：18-25页

摘      要：为了研制六足制孔机器人,提出了一种基于(U+UPS)P+UPS机构的三自由度并联机械腿,建立了机械腿机构的误差模型与评价方法,并通过误差分析制造出机械腿试验样机,对试验样机进行了误差标定试验研究。首先,采用矢量链法建立了机械腿机构的误差矢量约束方程,得到了机械腿机构的误差传递模型。接着,定义了一组误差敏感性评价指标,并绘制了误差敏感性评价指标在机械腿机构工作空间内的分布曲面。然后,基于误差敏感性评价指标及机构其他机构学性能,采用蒙特卡罗法对机械腿进行了结构参数设计,选取了一组结构参数,制造了机械腿试验样机。最后,采用一套高精度机器人标定系统对机械腿试验样机进行了误差标定。试验表明:机械腿试验样机的位置误差实测值与理论值之间偏差均小于0.003 mm,姿态误差实测值与理论值之间偏差均小于0.05°,误差敏感性评价指标的实测值与理论值的差值均小于0.03。机械腿试验样机的误差均在合理范围之内,基本达到了设计要求。

主 题 词：机器人 模型 标定 试验 误差 并联机械腿 敏感性 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.15.003

馆 藏 号：203179993...