含有未驱动关节的空间机器人控制(英文)

作     者：裴海龙 徐杨生 Pei Hailong;Xu Yangsheng

作者机构：华南理工大学自动化系广州510640 香港中文大学机械与自动化工程系 

基　　金：香港中文大学项目 国家自然科学基金 广东省自然科学基金 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：1999年第16卷第6期

页      码：892-897,902页

摘      要：含有未驱动关节的自由漂浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束，因而是一个二阶非完整系统．通过分析系统的动力学结构，本文设计了一种全新的基于速度控制的方法控制未驱动关节。

主 题 词：空间机器人 非完整约束 未驱动关节 定位跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.1999.06.023

馆 藏 号：203180076...