基于遗传算法和EDA技术的果蔬采摘机器人设计

作     者：熊琼 葛蓁 刘志刚 Xiong Qiong;Ge Zhen;Liu Zhigang

作者机构：武汉工商学院信息工程学院武汉430200 南昌工学院南昌330108 

基　　金：湖北省自然科学基金项目(2014CFC1079) 武汉工商学院科学研究项目(A2015005) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2016年第38卷第8期

页      码：214-217 241,241页

摘      要：为了提高果蔬采摘机器人的避障和路径规划能力,实现机器人智能化和轻量化的设计,将嵌入式系统引入到果蔬采摘机器人的控制系统中,并利用EDA技术对控制系统进行了封装,植入了机器人路径规划的遗传算法。对果蔬采摘机器人的机械手进行了改进,通过机械手结构设计实现了采摘机器人执行末端的避障功能,利用遗传算法智能控制设计实现了复杂环境中的路径搜索功能。对果蔬采摘机器人的性能进行了测试,结果表明:障碍物识别率高达99%以上,路径规划的准确率也在95%以上,满足智能化采摘机器人的设计需求,为现代化采摘机器人的设计提供了较有价值的参考。

主 题 词：采摘机器人 遗传算法 嵌入式系统 执行末端 

学科分类：080202[080202] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2016.08.045

馆 藏 号：203180215...