机械臂轨迹跟踪滑模控制中的抖振抑制法研究

作     者：席雷平 何辉 董海瑞 XI Lei-ping;HE Hui;DONG Hai-rui

作者机构：军械工程学院光学与电子工程系河北石家庄050003 南京炮兵学院研究生管理大队江苏南京211132 

基　　金：军队重点实验室建设项目(2009-06) 军械工程学院院基金项目(YJJXM11015) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2012年第29卷第5期

页      码：188-191页

摘      要：研究机械臂轨迹跟踪优化控制问题,针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行有效改善。用传统滑模控制趋近律的基础上,将饱和函数引入到了趋近律的设计中,提出一种改进的趋近律,并根据改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略。将新的滑模控制策略应用到机械臂的轨迹跟踪控制中,对系统控制效果进行了验证。仿真结果表明,控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性。

主 题 词：机械臂 滑模控制 抖振 趋近律 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2012.05.046

馆 藏 号：203180580...