2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发

作     者：韩博 许允斗 姚建涛 苏弘良 平立发 赵永生 Han Bo;Xu Yundou;Yao Jiantao;Su Hongliang;Ping Lifa;Zhao Yongsheng

作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275439和51405425) 河北省重点基础研究项目(15961805D) 燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2016年第32卷第14期

页      码：30-38页

摘      要：为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用,提出一种具有两转一移(2R1T)3自由度的2PRC-PRS并联机构,基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析,并推导出了机构的位置反解;设计制造了2PRC-PRS并联平台样机,结合贝加莱公司生产的伺服运动控制器,添加相应外围设备,对并联平台设计了一套基于Powerlink总线的网络化运动控制系统,组装了电控柜,并以Automation Studio 3.0为软件开发平台,基于ST编程语言开发了控制软件;在并联平台和电控柜以及控制软件的基础上,完成了伺服电机三环参数整定、电子齿轮试验、平台综合运动控制试验以及无线网络远程控制试验。为深入研究此类少自由度并联机器人奠定了理论和试验基础,丰富了工业网络实时控制系统的实践经验,也为此类机电一体化设备的研发提供了参考。

主 题 词：并联 机构 软件开发 螺旋理论 位置反解 控制系统 网络远程控制 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.005

馆 藏 号：203180651...