基于悬停四旋翼位置姿态信息的风场估计方法研究

作     者：屈耀红 邢哲文 袁冬莉 张友民 Qu Yaohong;Xing Zhewen;Yuan Dongli;Zhang Youmin

作者机构：西北工业大学自动化学院陕西西安710072 康科迪亚大学机械与工业工程系 

基　　金：国家自然科学基金(61473229 60974146)资助 

出 版 物：《西北工业大学学报》 (Journal of Northwestern Polytechnical University)

年 卷 期：2016年第34卷第4期

页      码：684-690页

摘      要：基于四旋翼飞行器悬停状态下的位置及姿态信息,提出了一种离线的风场估计方法。首先根据Dryden大气紊流模型建立了四旋翼飞行器所处的风场环境,并通过分析有风情况下旋翼升力的变化,得到旋翼升力与风场信息(风速、风向)的函数关系式;接着利用牛顿-欧拉方法推导出有风扰动下的四旋翼动力学方程,并进一步设计了用于保持飞行器悬停状态的PID控制器;最后,基于悬停状态下四旋翼飞行器的位置姿态信息,计算得到飞行器所处的风场环境信息。MATLAB仿真结果表明所提方法在有紊流干扰的情况下,能够有效地提取出风场环境里的主风信息。

主 题 词：控制器 MATLAB 四旋翼飞行器 旋翼升力 Dryden模型 定点悬停 风场估计 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-2758.2016.04.020

馆 藏 号：203181095...