基于Lyapunov全局指数稳定的机器人双手协调控制

作     者：顾新兴 冯纯伯 夏洪胜 

作者机构：东南大学自动化所 中国科学院机器人学开放实验室沈阳 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：1991年第13卷第1期

页      码：50-56页

摘      要：本文以双手协调的闭运动链为模型,通过一个能量型的Lyapunov函数,设计了Lyapunov全局指数稳定的轨迹跟踪控制律,克服了通常采用主从方式时从手控制器需在线计算非线性项的不足.

主 题 词：机器人 协调控制 Lyapunov函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.1991.01.009

馆 藏 号：203181534...