基于Kinect的移动机械臂平台开门策略设计与实现

作     者：吴若鸿 吴怀宇 钟锐 WU Ruo-hong;WU Huai-yu;ZHONG Rui

作者机构：武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金项目(61075087 61203331) 湖北省科技计划自然科学基金重点项目(2010CDA005) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2014年第35卷第9期

页      码：3238-3243页

摘      要：目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下,通过对门把手进行识别来实现的。将机械臂与机器人本体运动控制相结合,提出了一种基于深度传感器(Kincet)的移动机械臂开门策略。给出开门策略的流程图,分析基于Kinect的图像接收处理过程,采用色调-饱和度-强度(HSI)颜色空间对门把手进行定位的方法以及将门把手定位信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略。在VS2008环境下编写控制软件,以开门实验验证了该方法的有效性。

主 题 词：深度传感器 移动机械臂 开门策略 色调 饱和度 强度 颜色空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-7024.2014.09.050

馆 藏 号：203181753...