基于Kriging模型的并联机器人机构的多目标优化设计

作     者：吴任和 贺爱东 WU Ren-he;HE Ai-dong

作者机构：广东轻工职业技术学院机械工程学院广东广州510300 

基　　金：广东省自然科学基金项目(S2013010011882) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第2期

页      码：203-205,209页

摘      要：为了提高并联机器人机构的性能特性,对机构参数进行优化设计分析,以达到性能指标最优的目的。先对应用于盾构拼装机的并联机构进行了运动学分析,利用封闭矢量法建立了逆解方程,并在此基础上求解了表征驱动关节输入和动平台输出映射关系的雅可比矩阵。引入衡量并联机构性能的全域运动灵巧度和全域承载能力指标,并以结构参数为设计变量,性能指标为优化目标,基于Krigring近似模型,利用多岛遗传算法对并联机构进行多目标优化,最终得到Pareto解集,并选取了机构参数的最优解。结果表明,基于Kriging模型的多目标优化对机构性能有明显的改善。

主 题 词：并联机构 雅可比矩阵 Kriging模型 多岛遗传算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.02.054

馆 藏 号：203182273...