采摘机械手的路径规划——基于相似矢量矩免疫遗传算法

作     者：王崇刚 李明江 Wang Chonggang;Li Mingjiang

作者机构：贵州职业技术学院信息技术系贵阳550023 黔南民族师范学院计算机科学系贵州都匀558000 

基　　金：贵阳国家高新技术产业开发区管理委员会科技型中小企业技术创新基金项目(GXCX2013-006) 国家开放大学2014-2015年度科研项目(G14 A3602 W) 贵州省科技厅科学技术基金项目(黔科合J字LKQS10号) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2016年第38卷第10期

页      码：37-41页

摘      要：为了提高果蔬采摘机器人机械手采摘路径规划决策的效率,降低数据分析的冗余性,在分析生物免疫系统功能、作用机理及特点的基础上,提出了一种基于相似性矢量距的免疫遗传算法,并将其植入到了机械手躲避障碍物的决策系统中。该算法利用相似矢量矩方法将选择概率的局部搜索和整体搜索有机地结合起来,使算法保留了最优抗体,保证了计算不陷入局部最优解,并使抗体的计算具有了多样性。为了验证算法的有效性和可靠性,设计了果实采摘机器人的测试样机。通过测试发现:机器人机械手动作过程中可以有效地躲避障碍物,到达指定的目标采摘区域,在相似矢量矩免疫遗传算法、免疫遗传算法和相似矢量矩3种算法的测试结果中,相似矢量矩免疫遗传算法的收敛性最好,优化路径最优。

主 题 词：采摘机器人 数据冗余性 免疫遗传算法 相似矢量矩 机械手 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2016.10.008

馆 藏 号：203182418...