一种舰载无人机动态撞网回收控制器设计

作     者：刘长秀 陈欣 李春涛 LIU Chang-xiu;CHEN Xin;LI Chun-tao

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2016年第23卷第7期

页      码：64-69,78页

摘      要：借鉴导弹导引规律中的比例导引方法,提出了一种基于高度变化率的制导规律,采用此方法可以减小无人机运动对回收网参数变化的敏感性,从而获得较为平直稳定的下滑轨迹。同时,针对无人机自动撞网回收过程中回收网网心随海浪运动的特点,应用鲁棒伺服LQR(RSLQR)的控制方法,以高度变化率(H)为主被控变量,设计了鲁棒伺服控制律,该控制结构鲁棒性强、控制精度高,满足动态撞网回收的性能指标。非线性仿真结果验证了该方法的可行性,表明采用此方法可以消除外界风干扰导致的位置误差,同时又可以提高系统的快速性、准确性以及鲁棒性等性能指标。

主 题 词：无人机 撞网回收 鲁棒伺服 比例导引 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637x.2016.07.014

馆 藏 号：203183738...