基于DSP信号实时编码的采摘机器人避障控制研究

作     者：马将 文宇桥 詹旭 Ma Jiang;Wen Yuqiao;Zhan Xu

作者机构：四川理工学院自动化与电子信息学院四川自贡643000 

基　　金：四川省教育厅项目(14ZB0223) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2016年第38卷第7期

页      码：234-238页

摘      要：为了提高采摘机器人成功避障的性能,在采摘机器人机器视觉技术中引入了DSP实时编码技术,通过对成熟果蔬图像和视频的实时编码,获取果蔬位置和障碍物位置,达到成功避障的目的。根据机器人视频采集驱动的软件架构,对采集驱动进行了改造,在不增加前端外设的前提下实现了主动降帧,并根据DSP芯片的特点,对实时编码器进行了优化设计,大大提高了高分辨率图像实时编码的速率。最后,对机器人的距离位置测量和避障功能进行了测试,通过测试发现:在1.20~2.00m的距离范围内,测量的距离和实际距离的最大偏差不超过0.03m,6组避障测试中机器人成功避障的概率较高,其中最低也达到了97.28%,符合设计的要求。

主 题 词：采摘机器人 实时编码 机器视觉 降帧处理 避障控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2016.07.048

馆 藏 号：203183741...