一种混联机械臂的运动学正反解分析

作     者：邱敏敏 陈谊超 靳龙 Qiu Minmin;Chen Yichao;Jin Long

作者机构：广西科技大机械工程学院广西柳州545006 耐世特汽车系统(柳州)有限公司广西柳州545006 

基　　金：广西科技大学科学基金资助项目(校科自1419207) 广西省教育厅一般资助项目(YB2014200) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2016年第32卷第3期

页      码：29-30,37页

摘      要：为实现较大活动空间内对重物的搬运仓储,提出了一种具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高等优点的新型混联机械臂。该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。

主 题 词：混联机械臂 自由度 位置分析 运动学正反解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2016.0092

馆 藏 号：203184397...