三自由度下肢康复机器人动力学建模及仿真研究

作     者：李纬华 孙洪颖 王晓军 LI Weihua;SUN Hongying;WANG Xiaojun

作者机构：广东技术师范学院机电学院广东广州510635 

基　　金：广东省公益研究与能力建设项目:精密直线电机ISD201智能伺服驱动器关键技术及产品研发(2014A010104013) 广东省应用型研发专项资金项目:工业机器人智能伺服驱控一体化集成装置关键技术研究及应用 

出 版 物：《广东技术师范学院学报》 (Journal of Guangdong Polytechnic Normal University)

年 卷 期：2016年第37卷第8期

页      码：61-66页

摘      要：针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种三自由度的康复机器人设计方案,以实现双下肢髋、膝关节的屈伸训练.采用连杆机构模拟人体下肢,把患肢和机器人作为一个整体,通过驱动机构带动患肢的髋、膝关节进行屈伸运动,实现对患肢的康复训练.利用牛顿-欧拉法建立康复机器人人机系统的动力学模型,并对其康复训练进行了仿真分析.仿真结果说明,利用该动力学模型可以获得训练过程中各关节的受力情况,为制定正确、有效的康复训练策略提供理论依据.

主 题 词：下肢康复机器人 动力学 牛顿-欧拉法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13408/j.cnki.gjsxb.2016.08.015

馆 藏 号：203184400...