基于反步法的小型无人直升机位置控制器设计

作     者：曹永军 陈再励 Cao Yongjun;Chen Zaili

作者机构：广东省智能制造研究所广东省现代控制与光机电技术公共实验室 华南智能机器人创新研究院 

基　　金：广东省科技计划项目(2015B010917001) 佛山市科技创新专项资金(2013HK100113) 

出 版 物：《自动化与信息工程》 (Automation & Information Engineering)

年 卷 期：2016年第37卷第2期

页      码：8-14页

摘      要：针对小型无人直升机的位置控制问题,提出一种基于反步法的控制器设计方法。基于小型无人直升机非线性模型的刚体动力学,采用反步法得到力和力矩控制量,再通过数值分析得到最终舵机的控制量。通过李雅普诺夫稳定性定理严格分析了系统的稳定性,最后通过仿真,验证了控制器具有良好的位置控制性能。

主 题 词：无人直升机 反步法 位置控制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-2605.2016.02.002

馆 藏 号：203185063...