AUV纵倾角动态面滑模自适应控制

作     者：陈巍 魏延辉 曾建辉 贾献强 王泽鹏 CHEN Wei;WEI Yan-hui;ZENG Jian-hui;JIA Xian-qiang;WANG Ze-peng

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(51205074) 国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010) 中央高校基本科研业务费项目(HEUCF041505) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007) 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2016年第41卷第6期

页      码：73-76页

摘      要：对于自主水下机器人(AUV)纵倾角跟踪问题,提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化,其次针对不确定外干扰的情况,设计了自适应规律,对外干扰进行估计,在此基础之上设计了动态面滑模自适应控制器,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,最后通过给定参数的仿真实验结果可知,所设计的控制器在系统受到不确定外干扰时,表现出良好的鲁棒性。

主 题 词：自治水下机器人 纵倾角 动态面滑模 自适应控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2016.06.016

馆 藏 号：203185500...