四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制研究

作     者：黄佳奇 吴晓燕 张蕊 马震 HUANG Jia-qi;WU Xiao-yan;ZHANG Rui;MA Zhen

作者机构：空军工程大学防空反导学院西安710051 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2016年第33卷第7期

页      码：87-90页

摘      要：四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制进行研究,在一定的约束条件下,建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型。为避免姿态与位置耦合,提高工程应用价值,设计了一种基于反步法的控制器。完成了两次仿真:首先为定点悬停,实验结果表明对于飞行器的位置和姿态控制,所设计控制器都能对定点悬停表现出良好的控制性能;其次为轨迹跟踪,结果表明所设计控制器能够使飞行器按照预定轨迹飞行,实际轨迹与期望轨迹基本重合。两个实验验证了所设计控制器的有效性。

主 题 词：四旋翼飞行器 动力学模型 反步法 仿真 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2016.07.019

馆 藏 号：203185723...