双摆杂技机器人DD2DU仿人智能控制器设计

作     者：但远宏 徐鹏 谭智 DAN Yuanhong;XU Peng;TAN Zhi

作者机构：重庆理工大学人工智能系统研究所重庆400054 

基　　金：重庆市教委科学技术研究项目(KJ130829 KJ130807 KJ1400924) 重庆市科委科技人才培养计划项目(cstc2013-qnrc40010)资助 

出 版 物：《世界科技研究与发展》 (World Sci-Tech R&D)

年 卷 期：2016年第38卷第3期

页      码：579-583页

摘      要：双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down(DD)、Down-Up(DU)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU)。针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点(DD2DU)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DD2DU控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段,并设计出每个阶段的关联图式、运动图式(控制器),进而构建多模态控制的仿人智能控制器,最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性。

主 题 词：双摆杂技机器人 欠驱动控制 DD2DU 仿人智能控制 多模态控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16507/j.issn.1006-6055.2016.03.020

馆 藏 号：203185941...