自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文)

作     者：时中 黄学祥 谭谦 胡天健 SHI Zhong;HUANG Xue-xiang;TAN Qian;HU Tian-jian

作者机构：北京跟踪与通信技术研究所北京100094 清华大学航天航空学院北京100084 

基　　金：Supported by National Natural Science Foundation of China(11402004) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2016年第33卷第6期

页      码：800-808页

摘      要：作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求.

主 题 词：空间遥操作 PID控制 分数阶微积分 参数稳定域 D–分割法 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/cta.2016.50326

馆 藏 号：203186163...