苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析

作     者：李增强 章军 刘光元 

作者机构：江南大学无锡214122 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2011年第32卷第15期

页      码：14-17,47页

摘      要：为了满足包装生产线上分拣不同大小苹果的要求,设计了一种气动绳牵引的被动抓取的柔性机械手。在满足苹果抓取力的情况下,以抓取最大和最小苹果的力的差值最小为目标函数,采用Matlab软件的fmincon函数优化,得出了2个结构尺寸(a,δ)、扭弹簧的刚度(k)和预紧角(10)及抓取最小苹果时机械手关节的角度(2),并给出了机械手的初始状态和气动控制方法。

主 题 词：绳牵引 柔性关节 机械手 被动抓取 Matlab优化 

学科分类：08[工学] 0822[工学-核工程类] 

D　O　I：10.19554/j.cnki.1001-3563.2011.15.005

馆 藏 号：203186248...