绳索牵引自动水平调节机器人的设计

作     者：余意 易建强 赵冬斌 张建宏 

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100190 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z239) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2008年第36卷第S1期

页      码：284-287页

摘      要：为解决装卸过程中贵重载荷的水平调节问题,在分析了现有调节技术和装置优缺点的基础上,设计了绳索牵引自动水平调节机器人完成倾角调节.介绍了绳索牵引自动水平调节机器人的总体结构设计,根据力平衡、力矩平衡以及几何约束条件推导了系统的二维模型,用相似的方法从2种不同思路分别建立了系统的三维模型,讨论了2模型各自的优缺点.简要说明了控制系统的相关问题(结构设计、原理)和系统基本工作流程,总结了机器人系统的主要特点.

主 题 词：机器人 控制系统 绳索牵引 自动水平调节 装卸 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2008.s1.080

馆 藏 号：203187027...