自主导航移动机器人视觉系统的一种标定方法

作     者：陈应松 肖世德 王文玺 林静 张卫华 CHEN Ying-song;XIAO Shi-de;WANG Wen-xi;LIN Jing;ZHANG Wei-hua

作者机构：成都电子机械高等专科学校机电系成都610031 西南交通大学智能机电技术研究所成都610031 西南交通大学牵引动力国家重点实验室成都610031 

基　　金：国家重点基础研究发展规划(973)No.2007CB714701 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2009年第45卷第23期

页      码：190-192,199页

摘      要：设计了一种基于视场中单个目标点的视觉系统标定方法,任意选取视场中的一点作为目标点,以该目标点为基准,机器人作相对运动来获得多个特征点。建立图像系列对应点之间的几何约束关系及各坐标系之间的变换矩阵,确定变换矩阵关系式,进一步求解摄像机的内外参数。该标定方法只需提取场景中的一个景物点,对机器人的运动控制操作方便、算法实现简洁。实验结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：移动机器人 机器视觉 摄像机标定 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2009.23.053

馆 藏 号：203187192...