两平移两转动并联机器人机构运动学分析

作     者：余顺年 陈扼西 YU Shun-nian;CHEN E-xi

作者机构：集美大学机械工程学院福建厦门361021 

基　　金：福建省教育厅科技计划资助项目(JAO04231) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2006年第9期

页      码：33-35页

摘      要：分析了一种两平移两转动并联机器人机构,求出其运动学正解和反解封闭解,讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比,该机构结构简单、位置分析求解容易。同时,设计了一种利用本并联机构的中医推拿串并联机器人,该机器人具有工作空间大,动平台动力性能好等特点。该并联机构还可应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台等领域。

主 题 词：并联机器人 位置分析 解耦性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2333.2006.09.015

馆 藏 号：203187255...