基于B样条理论的平行泊车路径规划

作     者：李红 王文军 李克强 LI Hong;WANG Wen-jun;LI Ke-qiang

作者机构：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 

基　　金：国家自然科学基金项目(51575294) 

出 版 物：《中国公路学报》 (China Journal of Highway and Transport)

年 卷 期：2016年第29卷第9期

页      码：143-151页

摘      要：为降低泊车系统操作难度,并提高泊车成功率,提出基于B样条理论的平行泊车路径规划方法。为实现安全泊车,综合考虑平行泊车碰撞情况,建立避障约束函数;为保证泊车路径的可跟踪性,建立车辆方向盘转向角度和转向角速度约束函数;综合车辆停放要求,以B样条路径曲线控制点为变量,以泊车终点处车身方位角最小化为目标,建立了含有多个非线性约束的泊车路径函数。对多个泊车工况进行路径规划,并使用Simulink软件进行路径跟踪仿真。结果表明:基于B样条理论的泊车路径规划方法,可得到曲率连续、变化缓慢的泊车路径,且满足泊车避障约束、方向盘转向角度和转向角速度约束、车辆停放要求;当车速不高于限定值时,车辆可严格沿目标路径行驶,最终完成泊车任务;基于B样条理论的泊车路径设计方法,简化了车辆速度控制,降低了泊车难度,有助于提高泊车成功率。

主 题 词：汽车工程 自动泊车 B样条理论 路径规划 多非线性约束 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19721/j.cnki.1001-7372.2016.09.017

馆 藏 号：203187331...