基于双处理器的四旋翼飞行器设计

作     者：胥加林 王洪亮 游安华 李柯 姜翠环 无

作者机构：南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 南京理工大学工程训练中心江苏南京210094 

基　　金：国家自然科学基金(51205209 51205204) 中国博士后科学基金(2013M531360) 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2016年第40卷第4期

页      码：386-391页

摘      要：针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实现飞行器的稳定悬停。试验结果表明:滤波后的加速度计信号波动范围仅为±0.2 m/s2,且滞后很小;基于双处理器的卡尔曼姿态融合算法的动态性和稳定性良好,低空悬停和高空悬停时,飞行器姿态角的波动范围分别是±0.5°和±1°,满足悬停要求,且当受到较大干扰时,仅需0.4 s飞行器便能重新保持悬停状态。

主 题 词：折叠式四旋翼 双处理器 硬件电路 卡尔曼滤波 姿态融合 加速度计 滑动平均滤波 飞行试验 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.04.002

馆 藏 号：203187337...