非线性系统有输入饱和时基于平方和的鲁棒模型预测控制器

作     者：胡超芳 解倩倩 HU Chao-fang;XIE Qian-qian

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072 

基　　金：天津市自然科学基金项目(12JCZDJC30300) 国家留学基金项目资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2016年第33卷第3期

页      码：321-328页

摘      要：本文针对带有参数不确定和输入饱和的单输入单输出(SISO)仿射非线性系统,利用反馈线性化,将非线性系统转化为带有扰动和状态依赖输入饱和的多胞线性参变(LPV)模型,进而提出一种基于平方和(SOS)的鲁棒模型预测控制器(RMPC)设计方法.基于多胞RMPC控制器,设计加权状态反馈控制律,通过引入范数有界定理,确保扰动下预测状态收敛到不变集内,并利用勒让德多项式近似和SOS技术,将状态依赖输入饱和约束转化为多项式凸优化问题,以获得实际和辅助状态反馈律,所设计的SOS-RMPC控制器能够保证闭环系统的稳定性.通过与常规多胞RMPC控制器的仿真比较,验证了本方法的有效性,并进一步仿真分析了勒让德多项式阶次对控制器性能的影响.

主 题 词：模型预测控制 输入饱和 线性参变模型 反馈线性化 平方和 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/cta.2016.50301

馆 藏 号：203187448...