基于非线性速度观测器的欠驱动VTOL滑模控制

作     者：侯明冬 徐国钰 尹四倍 HOU Ming-dong;XU Guo-yu;YlN Si-bei

作者机构：山东劳动职业技术学院电气及自动化系济南250300 

基　　金：国家自然科学基金(NO.61403271) 山东省高等学校青年骨干教师国内访问学者项目 山东劳动职业技术学院院级教学改革项目(NO.XJG201503011) 

出 版 物：《齐鲁工业大学学报》 (Journal of Qilu University of Technology)

年 卷 期：2016年第30卷第3期

页      码：59-65页

摘      要：针对具有外界输入干扰的欠驱动垂直起降飞行器(VTOL)模型,在无速度传感器或者速度传感器失效的情形下,提出一种新的基于非线性速度观测器的欠驱动VTOL滑模控制方法。首先,在考虑存在输入干扰向量的情况下,推导得到基于加速度扰动向量的垂直起降系统的一般形式,基于此形式采用非线性速度观测器估计系统未知状态。然后,对VTOL飞行器模型进行了四次解耦变换,将包含扰动信息的VTOL模型变换成一类欠驱动系统的标准模型,并设计滑模控制器。理论分析和仿真表明,上述方法能降低对系统状态的测量要求,简化控制系统的设计过程,并保证VTOL飞行器能够快速跟踪预定轨迹,且对输入干扰的不确定性具有鲁棒性。

主 题 词：欠驱动系统 VTOL 速度观测器 滑模控制 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2016.03.014

馆 藏 号：203187552...