基于自组织小波小脑模型关节控制器的不确定非线性系统鲁棒自适应终端滑模控制

作     者：张强 于宏亮 许德智 于美娟 ZHANG Qiang;YU Hong-liang;XU De-zhi;YU Mei-juan

作者机构：济南大学自动化与电气工程学院山东济南250022 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403161 61503156) 山东省自然科学基金项目(ZR2012FQ030) 济南大学博士基金项目(XBS1459)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2016年第33卷第3期

页      码：387-397页

摘      要：针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题,在考虑建模误差、参数不确定和外部干扰情况下,以良好的跟踪性能及强鲁棒性为目标,提出基于自组织小脑模型(self-organizing wavelet cerebellar model articulation controller,SOWCMAC)的鲁棒自适应积分末端(terminal)滑模控制策略.首先,将小脑模型、自组织神经网络和小波函数各自优势相结合,给出一种SOWCMAC,以保证干扰估计方法具有快速学习能力和更好的泛化能力.其次,设计两种改进的terminal滑模面构造方法,并分别给出各自的收敛时间.然后,基于SOWCMAC和改进的积分terminal滑模面,给出不确定非线性系统鲁棒自适应非奇异terminal控制器的设计过程,其中通过构造自适应鲁棒项抑制干扰估计误差对系统跟踪性能的影响,并利用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性.最后,将该方法应用于近空间飞行器姿态的控制仿真实验,结果表明所提出方法有效性.

主 题 词：terminal滑模控制 自适应控制 有限时间收敛 小脑模型 自组织神经网络 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2016.50103

馆 藏 号：203187773...