基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统

作     者：郭祥洋 鲁守银 高鹏 刘存根 胡涛 无

作者机构：山东建筑大学机器人与智能系统研究院山东济南250101 山东省城乡规划设计研究院山东济南250013 

基　　金：国家高新技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506) 

出 版 物：《山东科学》 (Shandong Science)

年 卷 期：2016年第29卷第4期

页      码：99-105页

摘      要：变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 k V变电站污闪问题研制的特种机器人,本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型,对该模型提出了模糊-PID综合控制方案,并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变电站环境下的实地实验。结果表明,该控制方案能够提高机器人液压伺服控制的精度,并且具有一定的抗干扰性。

主 题 词：水冲洗机器人 液压伺服控制系统 模糊-PID控制 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3976/j.issn.1002-4026.2016.04.019

馆 藏 号：203187908...