仿生踝关节及其绳索传动机构的设计与实现

作     者：钱磊 李一浩 王才东 陈鹿民 王新杰 无

作者机构：郑州轻工业学院机电工程学院河南郑州450002 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2016年第40卷第9期

页      码：80-84页

摘      要：根据人体生理踝关节的结构特点,设计了一种具有空间斜交叉轴的仿生踝关节装置。该装置有小腿关节、踝关节和距下关节3个自由度。为减小踝部质量,将踝关节和距下关节的驱动电机安装在大腿上,采用绳索绕过膝关节传动至踝与距下关节,并将绳索在轮上固定,以达到限制各关节转动角度的目的。运用D-H坐标表示方法,通过仿真,计算分析了该机构的运动姿态空间,并与人体足部相关姿态参数进行了比较。表明该机构能够实现类似于人体生理踝部关节的运动功能。该机构可用在仿人机器人领域,也可为人体踝关节运动特性的研究提供参考。

主 题 词：踝关节 机构设计 仿生 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 1004[医学-公共卫生预防医学类] 08[工学] 080502[080502] 0805[工学-能源动力学] 10[医学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.017

馆 藏 号：203187999...