4自由度示教机械手构型设计与运动分析

作     者：高蕾娜 刘丽 唐辉阳 GAO Lei-na;LIU Li;TANG Hui-yang

作者机构：成都大学机械工程学院四川成都610106 

基　　金：四川省教育厅科研项目(14ZB0373) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2016年第35卷第7期

页      码：44-47,84页

摘      要：设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动。采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过Solid Works Motion实现运动算例和动态仿真效果,从而验证运动模型。编程求解机械手工作空间并用末端位置的坐标点阵表示,通过对位姿变换矩阵的运算得到机械手逆运动学方程并求解。

主 题 词：机械手 示教 运动学分析 运动空间 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7167.2016.07.011

馆 藏 号：203188040...