蛇形机器人伸缩运动性能研究

作     者：卢振利 谢亚飞 张国栋 张凯 刘超 冯大宇 李斌 Lu Zhenli;Xie Yafei;Zhang Guodong;Zhang Kai;Liu Chao;Feng Dayu;Li Bin

作者机构：常熟理工学院电气与自动化工程学院常熟215500 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110014 常熟理工学院汽车工程学院常熟215500 中国矿业大学信息与电气工程学院徐州221116 阿威罗大学电子和信息通信工程研究所葡萄牙阿威罗3810-193 大连国通电气有限公司大连116650 

基　　金：国家自然科学基金(61333016) 机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08) 校新引进教师科研启动项目(XZ1306) 葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2016年第26卷第4期

页      码：381-388页

摘      要：为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。

主 题 词：蛇形机器人 单向被动轮 双向被动轮 摩擦系数 伸缩运动 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2016.04.008

馆 藏 号：203188149...