飞行转台带干扰观测器无抖振自适应滑模控制（英文）

作     者：周海晶 撖韶峰 ZHOU Hai-jing;HAN Shao-feng

作者机构：重庆旅游职业学院旅游装备系重庆409099 重庆市黔江区民族职业教育中心重庆409099 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2016年第23卷第4期

页      码：517-521页

摘      要：针对飞行仿真转台伺服系统非线性和容易受干扰的特点,提出了带有干扰观测器的连续滑模控制方法,研究了在未知干扰下飞行仿真转台伺服系统的姿态跟踪问题。基于自适应控制技术和李雅普诺夫稳定性理论,针对在不确定性干扰下飞行仿真转台伺服系统的姿态跟踪,提出了带干扰观测器的无抖振自适应滑模控制律。该控制器在对不确定性和未知动态保持鲁棒性的基础上,通过设计干扰观测器来降低滑模切换项的增益,从而消除了传统滑模控制中存在的抖振现象。最后给出了一个应用此方法进行控制的实际例子,实验结果表明,与传统的滑模控制方法相比,该控制方案提高了跟踪精度,对系统参数变化和外界扰动也具有更强的鲁棒性,结果表明了这种方法的有效性。

主 题 词：姿态跟踪 滑模控制 干扰观测器 无抖振 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.132223

馆 藏 号：203188162...