模糊PID控制在轮式机器人直立系统中的应用

作     者：李贤喆 江兵 王强 李轩恺 LI Xian-zhe;JIANG Bing;WANG Qiang;LI Xuan-kai

作者机构：南京邮电大学自动化学院江苏南京210023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11202107) 国家创新训练计划(SZDG2014013) 

出 版 物：《计算机技术与发展》 (Computer Technology and Development)

年 卷 期：2016年第26卷第9期

页      码：171-174页

摘      要：轮式直立机器人具有结构简单、可控性强、行进速度快、控制灵活、低成本等特点,广泛运用于需要按预定路径进行移动的机器人中。依据对轮式机器人建模得出直立状态下车轮加速度的控制算法,设计模糊PID自整定控制器的隶属度关系及模糊规则表,用Simulink仿真比较,表明模糊后的PID自整定算法明显优于常规的PID算法。将两种算法实际运用于机器人直立控制过程,测量直立状态下的z轴角加速度放大1 000倍后的输出曲线,计算出经过模糊化后的方差缩小了73.4%,极差缩小了67.5%,综合性能提高了3倍。结果表明,模糊自整定后的直立控制效果明显优于常规PID。

主 题 词：模糊控制 轮式机器人 直立控制 Simulink仿真 PID 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-629X.2016.09.038

馆 藏 号：203188182...