基于磁力计标定的RoboCup仿人足球机器人方向角测量方法研究

作     者：李昌硕 陈恳 刘莉 无

作者机构：清华大学机械工程系北京100084 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61403225) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第9期

页      码：1-3页

摘      要：随着RoboCup仿人足球赛规则的修改,机器人已无法通过视觉信息分辨双方球门,使用磁力计是解决这一问题的方案之一。磁力计受到机器人舵机和电路的极大干扰,必须于使用前进行标定。针对磁力计应用中的误差干扰问题,详尽分析了磁力计误差来源和误差畸变,设计了包含误差拟合与磁力计校正两步骤的误差标定方法,实现了机器人方向角的测量,并进行了实验验证。实验结果表明,基于磁力计标定的RoboCup仿人机器人方向角测量方法精度不超过3.5°。

主 题 词：RoboCup足球 仿人机器人 磁力计 标定 椭球拟合 方向角 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.09.001

馆 藏 号：203188389...