一类输入受限的不确定非仿射非线性系统二阶动态terminal滑模控制

作     者：张强 袁铸钢 许德智 ZHANG Qiang;YUAN Zhu-gang;XU De-zhi

作者机构：济南大学自动化与电气工程学院济南250022 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122 

基　　金：国家自然青年科学基金项目(61403161 61503156) 山东省自然青年科学基金项目(ZR2012FQ030) 济南大学博士基金项目(XBS1459) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2016年第31卷第9期

页      码：1537-1545页

摘      要：针对一类输入受限的不确定非仿射非线性系统跟踪控制问题,提出一种二阶动态terminal滑模控制策略.在不损失模型精度,并考虑系统输入饱和受限的前提下,给出一种适用于全局的不确定非仿射非线性系统近似方法.提出小波小脑模型干扰观测器设计方法,实现复合扰动的有效逼近.构造辅助系统分析输入饱和对跟踪误差的影响.通过构造基于PI滑模面的terminal二阶滑模面,给出二阶动态terminal滑模控制器设计过程,克服了传统滑模的抖振问题.仿真结果验证了所提出方法的有效性.

主 题 词：非仿射非线性系统 输入饱和 干扰观测器 小波小脑模型 二阶动态terminal滑模控制 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2015.1171

馆 藏 号：203188424...