基于免疫PID算法的吊车-双摆系统控制设计

作     者：王玉勤 许雪艳 蒋全胜 WANG Yu-qin;XU Xue-yan;JIANG Quan-sheng

作者机构：巢湖学院机械与电子工程学院安徽巢湖238000 苏州科技学院机械工程学院江苏苏州215009 

基　　金：国家自然科学基金项目(51005025) 安徽省教育厅自然科学基金项目(KJ2013B159) 安徽省高等学校省级质量工程项目(2012zjjh042) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2016年第23卷第6期

页      码：895-900页

摘      要：为提高非线性吊车-双摆系统的控制特性,利用拉格朗日方程推导出吊车-双摆系统的数学模型,提出了免疫PID控制算法,设计出免疫PID控制器,对最优指标和PID参数进行寻优,并将该控制方法应用于系统中。与LQR算法结果相比,免疫控制方法寻优速度快,吊车-双摆系统的各项指标得到了显著改善。采用吊车-双摆工作平台进行验证实验,将实验结果与仿真结果进行比较。对比结果表明,基于免疫算法的吊车-双摆系统的动态特性得到了有效地改善,获得了较高的控制精度,提高了系统抗干扰能力和鲁棒性,验证了控制方法的准确性。

主 题 词：吊车-双摆系统 非线性 免疫算法 动态特性 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.150664

馆 藏 号：203188520...