无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制

作     者：刘乾 朱大奇 LIU Qian,ZHU Da-qi(Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems,Shanghai Maritime University,Shanghai 200135,China)

作者机构：上海海事大学水下机器人与智能系统实验室上海200135 

基　　金：国家自然科学基金(50775136) 上海市教委科技创新项目(10ZZ97 09YZ248) 高校博士点专项科研基金(20093121110001) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2010年第22卷第1期

页      码：96-101页

摘      要：由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有较大差别,因此采用ICMAC(Improved Credit Assignment Cerebellar Model Articulation Controllers)神经网络在线辨识推进器的实际故障大小,再利用伪逆重构控制策略,产生容错控制矩阵,实现无人水下机器人在线自适应容错控制。并针对推进器突发性故障,给出了故障诊断与容错控制仿真结果。

主 题 词：无人水下机器人 推进器 神经网络 故障诊断 容错控制 

学科分类：12[管理学] 08[工学] 0810[工学-土木类] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 081002[081002] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2010.01.053

馆 藏 号：203188533...