一种轮腿式越障机构的优化设计

作     者：汪舟 周玮 无

作者机构：北京科技大学冶金工程研究院北京100083 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2016年第40卷第9期

页      码：175-178,183页

摘      要：通过研究一种针对阶梯型障碍物的越障模型,设计了一种基于该越障模型的尺寸最优设计算法。通过试值法,实现了按照设计者的要求,自动计算出最优的机械脚尺寸,使得机构的越障效率达到最高。通过实验验证了算法的可行性,使用Matlab编写了用户图形界面,在用户设置障碍物的几何参数和电机性能参数后就可以输出最优的机械脚尺寸及越障时间。有效地提高了此类越障模型的设计效率,为模型的参数设计提供了一种优化方法。

主 题 词：阶梯型障碍物 轮腿式机器人 最优算法 Matlab/GUI 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.038

馆 藏 号：203188801...