结合非线性动态面和前馈补偿的挖泥船动力定位控制

作     者：张宇华 姜建国 郜登科 ZHANG Yu-hua;JIANG Jian-guo;GAO Deng-ke

作者机构：上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室上海200240 河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454100 

基　　金：国家"973"重点基础研究发展计划基金No 2005CB221505) 国家"863"高技术研究发展计划基金(No 2011AA050403) 河南省控制工程重点学科开放实验室开放基金(No.KG2009-02)资助 

出 版 物：《应用科学学报》 (Journal of Applied Sciences)

年 卷 期：2012年第30卷第2期

页      码：203-208页

摘      要：针对挖泥船受挖泥强干扰作用的特点,提出采用前馈补偿与非线性动态面相结合的控制方法,解决挖泥船动力定位的控制问题.挖泥干扰的前馈补偿与动态面控制算法相结合的控制方法能保证挖泥船动力定位系统的渐近稳定.在反步控制的设计中加入一阶低通滤波器形成的动态面控制,避免了对非线性模型的多次微分,简化了控制器的设计.仿真结果表明,该方法对挖泥船动力定位有较好的控制效果.

主 题 词：动力定位 非线性控制 动态面控制 挖泥船 前馈补偿 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0255-8297.2012.02.015

馆 藏 号：203188812...