基于比例调压阀的气动力觉系统开发

作     者：肖中奇 冯搏 俞竹青 张文强 XIAO Zhong-qi;FENG Bo;YU Zhu-qing;ZHANG Wen-qiang

作者机构：常州大学机械工程学院江苏常州213016 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2015年第39卷第8期

页      码：119-122页

摘      要：开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统。该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象。详细介绍了机械气动结构、力矩传感器的设计、位置传感器的安装。设计了主手PID控制器,实现对主机器手的位移信号发送与力矩伺服控制。制作试验样机并搭建了试验平台。通过对系统动态特性的分析验证了系统方案的可行性。

主 题 词：机器手 气动结构 力觉临场感 动态特性 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2015.08.028

馆 藏 号：203188829...