四旋翼飞行器准滑模反步法控制设计

作     者：王婵 林旭梅 赵松玲 WANG Chan;LIN Xu-mei;ZHAO Song-ling

作者机构：青岛理工大学自动化工程学院山东青岛266520 

基　　金：山东省教育厅基金资助项目(J13LN40) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2016年第35卷第1期

页      码：77-80页

摘      要：针对四旋翼无人飞行器自主飞行问题,提出了一种基于准滑模反步法的控制方法。该方法主要通过建立四旋翼飞行器的动力学方程,在选择指数趋近律的基础上,使用饱和函数sat(s)代替趋近律中的符号函数sgn(s),有效地削弱了系统中的抖振现象,克服了模型中的不确定因素。通过仿真和实验,验证了该控制方法的有效性。与传统的PID控制方法相比,能够较好地抑制干扰,克服了系统的不确定性。

主 题 词：四旋翼飞行器 动力学方程 滑模 反步法 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2016.01.020

馆 藏 号：203189168...