基于SVM的上肢康复机械臂轨迹跟踪预测控制

作     者：王頔 李世扬 储泽楠 石峰 张天鹏 WANG Di;LI Shiyang;CHU Zenan;SHI Feng;ZHANG Tianpeng

作者机构：安阳工学院电子信息与电气工程学院河南安阳455000 安阳工学院计算机科学与信息工程学院河南安阳455000 

基　　金：河南省科技计划重点攻关项目(142102310188) 河南省高等学校重点科研项目计划项目(15B535001) 国家自然科学基金河南省联合基金项目(U1204613) 

出 版 物：《电子器件》 (Chinese Journal of Electron Devices)

年 卷 期：2016年第39卷第4期

页      码：829-833页

摘      要：针对上肢康复训练机械臂具有强耦合、非线性和时变的特点,设计了基于SVM(支持向量机)的轨迹跟踪预测控制器。采集机械臂系统的输入和输出数据,通过SVM辨识得到广义逆系统,与原系统串联实现解耦。对解耦后的系统,采用SVM辨识预测模型和PSO优化滚动控制序列的预测函数控制方法,并从其内模结构分析了系统的稳定性和鲁棒性。实验结果表明,该方法能够平稳高精度地实现轨迹跟踪。

主 题 词：上肢康复机械臂 轨迹跟踪 预测控制 支持向量机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9490.2016.04.016

馆 藏 号：203189229...