基于ADAMS的双曲柄滑块机构变形履带机器人越障过程分析与仿真

作     者：孙智勇 朱洪俊 冷鸿彬 Sun Zhiyong;Zhu Hongjun;Leng Hongbin

作者机构：西南科技大学制造科学与工程学院绵阳621010 

基　　金：国家自然科学基金项目(51375410)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2015年第34卷第12期

页      码：1819-1824页

摘      要：针对复杂环境下移动机器人越障性能的要求,提出一种采用双曲柄滑块机构改变履带外形的越障机器人。利用被动自适应装置,对履带变形过程的张紧力进行主动控制。介绍了该机器人的整体结构,阐述了其越障机构的设计和实现过程,分析验证了履带变形前后长度保持不变。为检验设计方案的有效性,对机器人爬坡、攀爬台阶和转向过程进行了分析,并利用ADAMS软件进行仿真。通过动画模拟机器人越障、转向的实际过程,验证了其越障、转向性能。

主 题 词：双曲柄滑块机构 越障能力 变形履带 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1203

馆 藏 号：203189464...